烟台大学学报(自然科学与工程版)

2020, v.33;No.122(03) 256-263

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一类受噪声干扰的直流电机驱动的桥式吊车系统的轨迹跟踪
Random Modeling and Trajectory Tracking of a Class of Bridge Crane Driven by DC Motors

李明超;崔明月;

摘要(Abstract):

对于在随机振动环境下的一类由直流电机驱动的桥式吊车系统,本文主要研究了随机建模和轨迹跟踪问题.根据动静法和等效电路,将环境中的随机振动和电路中的热噪声合理地引入到系统中,从而建立随机模型.基于所建立的模型,利用向量式的Backstepping的方法和将噪声分离出来的技术,设计了一个跟踪控制器使闭环系统是依概率噪声到状态稳定(NSS-P),跟踪误差的二阶矩可以通过调节参数达到任意小.仿真实验结果验证了控制策略的有效性.

关键词(KeyWords): 直流电动机;跟踪;有色噪声;热噪声;Backstepping

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(61503318);; 山东省自然科学基金资助项目(ZR2014FQ017)

作者(Author): 李明超;崔明月;

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DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.190706

参考文献(References):

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